伺服控制智能助力机械手的特点

 助力机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，其作业的准确性和在各种坏境中完成作业的能力，他在减轻工人劳动强度的同时，大大提高了劳动生产率，在国民经济各领域有着广阔的发警前景。

 随着现代化工业生产的不断发展，工业机器人得到广泛应用，但受成本和功能限制还不能独立完成所有的物料搬运工作，大量的物料搬运工作仍需要人来完成。如何降低工人的劳动强度，提高工作效率，避免对工人的身体伤害，需要在传统的专用工具和助力设备基础上，研发生产新一代人机工程设备：智能辅助设备，也即伺服控制智能助力机械手，是一种可与操作者在同一物理空间实现人机合作作业的特种作业机器人。它主要用于各种装配生产线、物流传送作业等，具有以下几个特点：

 1.轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和定位工作，成为各行业物料搬运装备的首选。

 2.精确定位：悬挂载荷后，在空中处于“浮动”状态，可实现所操作物料的快速定位。

 3.操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。

 4.高效安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。

 5、微操作力控制：提升系统采用微操作力控制方式。提升系统的微操作力控制原理是仅仅利用末端操作器检测操作者施加的微操作力，通过在线的实时处理，及时响应操作者的上下动作，大大降低惯性，延展操作者的手臂，这是提升系统的指尖控制调节模式，其控制原理方框图如图五所示。为了实现负载位置的精细移动调节，设置了提升系统的微调模式，即利用按钮开关实现负载重物的位置微小调节，每次移动速度能达到0.5mms，实现位置精确调节。