气动助力机械手的气动控制机理

   助力机械手，又称为"气动平衡机械手”、"气动平衡吊"、"平衡器"、"平衡助力器”、"手动移载机"，是利用气平衡和自动调节原理制成的设备，由主机和夹具组成。它能自动地平衡工件的质量，准确地保持装置所需求的姿态，协助人轻松、快速地完成重复、繁重的抓取、搬移和装置任务，其使用可大大下降劳动强度，进步出产功率，下降事端发生率。

   在现代化出产过程中,为了应对大型零部件的搬运及装配，下降操作人员的劳动强度，进步作业功率，采用气动助力助力机械手。操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动很重的工件。气动助力助力机械手的基本原理是用恒压操控气路来平衡负载，借助平行连杆机构完成恣意位置的平衡。

   在气动助力机械手的气动操控中，主要经过三个气动回路进行操作。这三个回路，分别为:

   1、操控回路。操控回路中的双气控二位五通阀是主要的作业阀，起到换向作用。当夹持按钮起动时，夹持侧气控口有气经过，使双气控阀换向，则夹紧气缸杆伸出，工件被夹紧。当释放侧气控口有气经过，使双气控阀复位，则夹紧气缸杆缩回，工件被释放。在夹紧气缸的进气口和出气口都配有调速阀(排气节流式），用来调整夹紧气缸动作的快慢。

   2、制动回路。制动回路是经过机械臂衔接处的3个制动气缸来完成的，由一个单气控二位五通阀来完成换向，操操控动气缸的压紧和松开，然后完成系统的制动和漂泊。此阀的气控口由制动旋钮来操控。

   3、翻转回路。翻转回路相同由一个单气控二位五通阀来完成换向，然后完成翻转气缸的作用，使工件完成从水平到翻转或从翻转到水平，此阀气控口由翻转旋钮来操控。