按照结构坐标特点进行智能助力机械手的分类

   助力机械手智能化在西方国家已经受到助力设备厂商的普遍重视。智能辅助作业设备是不同于其它工业机器人的新型智能助力机械手。出于智能助力机械手可以通过与人合作完成复杂的装配作业任务，它的应用必将扩大机器人的应用范围，使得一些如汽车、飞机生产线上仪表盘的装配，大型武器装备和航空航天设备等复杂装配的自动化水平得到提高。因此，对智能助力机械手的关键技术进行研究，对于掌握该项前沿技术，提高我国机器人技术水平具有重要意义。

       智能助力机械手按照结构坐标特点可分为以下几种：
       1、坐标型三个关节运动方向互相垂直，其控制方案和数控机床相似。这一结构各轴线位移分辨率在操作空间内任意点上均为恒定，但是操作灵活性较差。

       2、圆柱坐标型在水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱做上下运动并可在水平方向伸缩。这种结果优点是动作过程中负荷变动少，容易控制，缺点是动作区域狭窄。
       3、球坐标型和圆柱坐标结构相比，这种结构更为灵活，占地面积小，工作空间大，但是移动关节不易防护。
       4、关节型这类机器人由两个肩关节和一个轴关节进行定位，出两个或三个腕关节定向。其中一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种结构动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，手爪可获得较高的线速度。目前中小型机器人多采用这种结构。
       5、CARA型这种机器人有三个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，完成垂直平面的移动。它特别适用于把针脚等零件插入空穴的场合，在完成精密装配操作任务中能充分发挥其效益。
       此人机合作助力机械手要求具有结构简单，动作灵活，工作空间大，占地面积小等特点，所以选择关节型坐标。助力机械手主要实现对未端的平面运动轨迹控制。要实现这种功能可以有多种机构方式，比如双关节式、极坐标式、连杆式。