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按照结构坐标特点进行智能助力机械手的分类

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按照结构坐标特点进行智能助力机械手的分类

发布日期:2021-09-14 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

助力机械手

   助力机械手智能化在西方国家已经受到助力设备厂商的普遍重视。智能辅助作业设备是不同于其它工业机器人的新型智能助力机械手。出于智能助力机械手可以通过与人合作完成复杂的装配作业任务,它的应用必将扩大机器人的应用范围,使得一些如汽车、飞机生产线上仪表盘的装配,大型武器装备和航空航天设备等复杂装配的自动化水平得到提高。因此,对智能助力机械手的关键技术进行研究,对于掌握该项前沿技术,提高我国机器人技术水平具有重要意义。

智能助力机械手

       智能助力机械手按照结构坐标特点可分为以下几种:
       1、坐标型三个关节运动方向互相垂直,其控制方案和数控机床相似。这一结构各轴线位移分辨率在操作空间内任意点上均为恒定,但是操作灵活性较差。


       2、圆柱坐标型在水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱做上下运动并可在水平方向伸缩。这种结果优点是动作过程中负荷变动少,容易控制,缺点是动作区域狭窄。
       3、球坐标型和圆柱坐标结构相比,这种结构更为灵活,占地面积小,工作空间大,但是移动关节不易防护。
       4、关节型这类机器人由两个肩关节和一个轴关节进行定位,出两个或三个腕关节定向。其中一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种结构动作灵活,工作空间大,在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑,占地面积小,手爪可获得较高的线速度。目前中小型机器人多采用这种结构。
       5、CARA型这种机器人有三个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,完成垂直平面的移动。它特别适用于把针脚等零件插入空穴的场合,在完成精密装配操作任务中能充分发挥其效益。
       此人机合作助力机械手要求具有结构简单,动作灵活,工作空间大,占地面积小等特点,所以选择关节型坐标。助力机械手主要实现对未端的平面运动轨迹控制。要实现这种功能可以有多种机构方式,比如双关节式、极坐标式、连杆式。

本文网址:http://www.ycsxgs.com/news/1241.html

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