助力机械手控制系统设计方案一般构成

   助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用气动助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用场合。

   助力机械手控制系统设计方案主要包括三个部分，即工艺过程分析、基本构成分析、控制分析三个部分。
        一、工艺过程主要是明白助力机械手的工作步骤，一般指的是助力机械手在初始位置操作启动后完成一个工作周期。可以按如下动作做参考
        1、按下起动按钮系统开始运行；
        2、机械手取物点，机械手运动到取物地点，机械臂前伸取货；
        3、同时手臂开始下降位移；
        4、抓取夹手夹紧工件；
        5、夹紧到位后，机械手开始竖直上升进行位移包括底盘旋转，夹手旋转等等；
        6、到达指定位置后，机械手夹手张开，纵轴上升。

   二、基本构成分析主要是分析什么样的结构适合此工作流程，比如说横向X轴、纵向Y轴、底盘旋转轴、夹手旋转轴、底盘机构、旋转夹手的使用，还有其运动控制方式等。
        三、助力机械手实现上面的工作主要是需通过机械控制来实现的，即利用PLC控制电动机的转动、步进电机的运行和电磁阀的通断等等方式驱动机械手臂和夹手的旋转和回转、机械手的上升、下降、伸出和回缩、机械手爪的夹紧和放松。