冲床上下料助力机械手驱动系统和平衡机构的设计

   助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器，他有多个自由度，可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。

  随着我国经济高质量的发展，冲压行业的技术进步和结构调整步伐加快，板料冲压设备性能逐渐与世界接轨，冲压生产自动化程度得到了进一步的提高。在冲压生产的首道工序中，我国许多企业仍然在采用传统的手工上料方式，这种上料方式不仅生产效率低下、劳动强度大，而且易发生人身伤害事故。为提升我国冲压生产的自动化水平、提高生产效率和改善工人生产劳动条件，冲床上下料助力机械手的研发、生产得到了冲压行业的广泛关注，应用范围也日益扩展。

  在冲床上下料助力机械手的研发设计中，助力机械手的驱动系统的设计，在分析具体工作要求后，综合考虑各个因素。助力机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；大臂采用气压驱动，小臂采用电机驱动，手部的端拾器因为要真空吸附，采用气压驱动。

  冲床上下料助力机械手手臂的平衡机构设计，采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题，通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行。