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助力机械手的基本动作分解

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助力机械手的基本动作分解

发布日期:2019-02-13 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

助  力  机  械  手  的  基  本  动  作  分  解

 助力机械手

  助力机械手一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备助力机械手以其自动化、柔性化和智能化等优点在焊接领域有着深度的应用,而且正逐步应用到工业生产的各个领域,如焊接、搬运、堆垛以及铸造等方面。此外,助力机械手还用于喷漆、喷涂搬运、上下料抛光、打磨、加工、装配等各个方面……

气动助力机械手是在己有的助力机械手基础上发展起来的。二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高它强调模块化的形式把专用助力机械手和通用助力机械手结合起来。现代气动助力机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。
    助力机械手完成1个工作循环,需要10个基本,即:

1步当工作台上有物品时助力机械手下降

2步助力机械手前伸

3步助力机械手臂夹紧物品

4步助力机械手夹紧物品上升

5步助力机械手夹紧物品右旋180度

6步助力机械手夹紧物品下降

7步在最低位时松开物品

8步助力机械手横臂后移

9步助力机械手上升

10步助力机械手左旋180度回到原位。

在总体方案里气动助力机械手将模拟人手的部分动作按预先给定的程序、轨迹和工艺要求实现自动夹取、移动完成工件的搬运。这些动作归结起来可分解成以下几个基 本动作

1、水平方向手臂的伸缩移动

2、垂直方向高度的上升、下降移动

3、绕某一个轴线(如 Z 轴)的回转运动

4、手臂的夹紧放松。

 


本文网址:http://www.ycsxgs.com/news/807.html

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