助力机械手的基本动作分解

   助力机械手一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。助力机械手以其自动化、柔性化和智能化等优点在焊接领域有着深度的应用，而且正逐步应用到工业生产的各个领域，如焊接、搬运、堆垛以及铸造等方面。此外，助力机械手还用于喷漆、喷涂、搬运、上下料、抛光、打磨、加工、装配等各个方面……

   气动助力机械手是在己有的助力机械手基础上发展起来的。二者之间的区别在于气动机械手发展的起点颇高，它强调模块化的形式，把专用助力机械手和通用助力机械手结合起来。现代气动助力机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。
助力机械手要完成1个工作循环，需要10个基本动作,即：

  第1步，当工作台上有物品时，助力机械手下降；

  第2步，助力机械手前伸；

  第3步，助力机械手臂夹紧物品；

  第4步，助力机械手夹紧物品上升；

  第5步，助力机械手夹紧物品右旋180度；

  第6步，助力机械手夹紧物品下降；

  第7步，在最低位时松开物品；

  第8步，助力机械手横臂后移；

  第9步，助力机械手上升；

  第10步，助力机械手左旋180度，回到原位。

  在总体方案里，气动助力机械手将模拟人手的部分动作，按预先给定的程序、轨迹和工艺要求实现自动夹取、移动，完成工件的搬运。这些动作归结起来可分解成以下几个基 本动作：

 1、水平方向手臂的伸缩移动；

  2、垂直方向高度的上升、下降移动；

  3、绕某一个轴线(如 Z 轴)的回转运动；

  4、手臂的夹紧、放松。