助力机械手的运行条件和基本结构

   助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。气动机械手的基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。

   助力机械手运行条件。通常来说气动平衡的助力机械手装置包括气缸部件、负载调压阀部件、控制压力调节阀部件以及气体控制压力减缓阀部件，考虑到气动平衡助力机械手装置保持在空载运行条件下时，可以利用空载的压力调节阀部件对气体控制压力减轻阀进行控制，可以确保助力机械手装置维持在空载运行平衡状态。

   当助力机械手装置保持在负载运行条件下是，操作人员可以利用负载压力调节阀部件对气体控制压力减轻阀进行控制，并且可以保持助力机械手装置维持在负载运行平衡状态，通过上述控制措施能够对于机械手负载端的力臂固定类型机械手存在的平衡情况进行有效解决。
       在对助力机械手的平衡器构件以及气动回路进行设计过程中，可以利用安装各种规格载荷的压力调节阀部件对气体控制压力减缓阀的输入压力数值进行有效控制，进而能够让助力机械手装置可以实现有限数量的各种重量荷载情况的平衡水平。
       助力机械手基本结构。可选择式关节装置、可选择式立柱装置、气缸装置、非活动式立柱装置、可摆动关节装置、平行四边形机构装置、俯仰机构装置、线缆装置、真空的夹具、操作界面以及控制装置都是助力机械手的基本结构。其中非活动式的立柱装置可以对于机械手装置能够起到支持以及稳定的效果，可旋转式的关节装置能够对旋转立柱装置进行调整从而完成机械手装置在水平范围内的随意旋转，而俯仰装置可以完成工作构件在垂直方向以及水平方向中不同形态的随意转移。机械手装置的平衡助力来自于气缸装置，在真空型的夹具内部放置有真空吸盘以及真空发生器装置，可以用来对工件进行吸附操作。