气动助力机械手气动原理和操作注意事项

   气动平衡机械手的核心是通过平衡阀来调节主气缸两侧的气压，从而实现平衡负载。气源空气进来，先通过气动三联件来净化过滤，过滤器起到排水的作用，减压阀起到设定系统工作压力的作用，油雾分离器是用来除掉压缩空气中的油雾，从而使压缩空气得到净化。净化后的压缩空气首先经过残压释放阀，这里残压释放阀的作用是用来放空，即释放回路中残余的压缩空气。

   接着压缩空气通过单向阀进入储气罐，单向阀所起的作用是当系统突然断气时，储气罐中的大气不能逆流。而储气继的作用是实现断气保护，也就是说当发生突然断电导致气源断气，这时储气罐中的压缩空气足够维持系统保持原有状态，不会发生工件脱落而伤人的事故。储气罐流出的空气进入平衡阀的入口，平衡阀有4个气口，分别是进气口、排气口、溢流口和先导压力口。出气口出来的空气通过双向调速阀接到主气缸的无杆侧，这里双向调速阀所起的作用是调整负载上升和下降的速度，即对进入主气缸的压缩空气进行双向节流。

   当系统的阻力足够大以及重载时，可以酌夹紧块情考虑不通过双向调速阀，而直接接入主气缸无杆侧的进气口，气缸有侧的气口接消声器，起到气缸排气时的消声作用，系统主气缸采用的是单杆双作用气缸。当平衡阀先导压力口的压力突然增大时，溢流口中就有压缩空气排出，直到主气缸完全卸载，重新达到新的平衡状态，此时溢流口才会关闭。平衡阀先导气口的压力变化是由一个二位三通阀来控制，通过换向实现有载压力和无载压力的切换。溢流口出来的压缩空气分成2路，一路接快速排气阀，也称为消声排气节流阀：另一路接另一个二位三通阀，作用是控制释放回路的通断，而快速排气阀的作用则是控制气控口压缩空气的流速，从而为实现空中释放锁定奠定了条件。夹持器操作开关采取双手联控，同时开关的出气口侧接入单向节流阀，实现操作开关的延时，以防止无意中按下按钮而起动设备，这里释放回路中的控制释放回路的通断。当平衡阀溢流口中有气切换时，释放回路被切断，此时释放按钮失效，从而实现空中释放锁定。

   气动助力机械手操作时，必须注意以下事项:
       1、操作者必须经过专门培训，经考试合格后方可上岗，严格遵守安全操作规程。
       2、不可在搬运工件过程中将控制开关推至无载。
       3、不可搬运指定工件以外的其它物体。
       4、不可吊钩无载状态下同时将控制开关推至有载并向下拉动吊钩。
       5、不可摇晃悬浮的负载。
       6、不可将无人看守的负载留在空中。
       7、不可用吊钩的尖端承受负载。
       8、吊钩需勾取工件上的指定位置，并确保此位置的强度足够。
       9、确保相关工作人员知道负载的吊升路线，不要在工作人员的正上方吊升负载。
       10、不要将手放在吊钩的内部。
       11、避免设备碰撞。
       12、在进行维护前要断开气源。