气动助力机械手的结构和控制系统组成

   气动助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运，移载，装配等作业。气动平衡助力机械手操作简单方便，灵活性强，适合于现代装配工业及加工中心、汽车装配等行业。使用该助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

   气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形机构、摆动关节、俯仰机构、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成，如图1所示。固定立柱对机械手起支撑固定作用，旋转关节带动旋转立柱实现机械手在水平面内约350度旋转，俯仰机构实现工件从水平到垂直之间任意姿态的变换，气缸为机械手提供平衡助力，额定平衡助力为490N，真空夹具上安装有真空发生器和真空吸盘，用于吸附工件。

   反馈控制系统硬件包含过滤器、减压阀、开关、单向阀、主气控调压阀、气缸、切换开关、空载气控调压阀、负载气控调压阀、或门、动力气管、信号气管等。
       反馈控制系统硬件以主气控调压阀和逻辑或门为控制核心，压力输出范围在0.05~0.6MPa之间。主气控调压阀选用高精度、大溢流的气控调压阀，其精度和溢流特性直接关系到随位平衡功能的灵敏性和稳定性。逻辑或门选用启动压力较小的梭阀，启动压力为0.01MPa。过滤器和减压阀组成气源处理单元，将厂房气源处理成0.6MPa的清洁稳定气源。气缸采用双作用低摩擦气缸，气缸活塞杆输出力范围在1200~12000N之间。通过动力气管将过滤减压阀、单向阀、主气控调压阀和气缸串联成一条动力系统。通过信号气管将空载气控信号、负载气控信号和反馈信号并联成一组信号系统，通过或门连接到主气控调节阀输入端口。