助力机械手升降传感器的组成与控制

   助力机械手装置，是利用气动结构对人力进行有效辅助，并且根据人工手段进行作业的机械手系统，因为利用气动平衡助力机械手装置能够缓解现场作业工作人员的工作负担以及作业时间，并且可以确保在对体积或者质量较大的工件进行移动时的操作更加便捷以及精准确定位置，而且可以避免现场工作人员出现危险事故或者使用的设备出现故障。

   助力机械手不仅能够应用于机械行业，而且能与流水线等设备合作应用于其他领域。在不同的领域里，因为助力机械手的使用环境不尽相同，对助力机械手的控制方式和精度的要求也不尽相同。机械手的主要控制方式有速度闭环控制，位置闭环控制和力闭环控制三种控制方式。而随着自动化控制理论的发展，能够并适合应用于机械手的现代控制理论也日渐成熟。现代控制理论为助力机械系统提供了更为可靠，更具有可实施性的控制方法。这种控制方法在很多方面都与传统的控制方法不同，它能够较好的实现机械手的控制。

   助力机械手升降传感器由三个部分组成：联接部件，操控把手和承重部件。联接部件是将传感器把手和钢丝绳进行联接的部分。操控把手的主要组成部件有：压缩弹簧、滑动式电位计、套筒和承重主轴。压缩弹簧有两个，均处于压缩状态分别放置套筒上端和下端的内部。两个弹簧利用相反的预紧力，对套筒提供支撑作用和位置归零作用。电位计对操作者的操作力进行测量，它的滑动端与套筒相连接。操作把手机构与承重机构。
       助力机械手升降传感器主要用于检测竖直方向上的操作力，即得到操作者的运动趋势。操作者通过升降传感器将运动趋势信号，即物料将进行的上升或者下降的运动信息，采集到控制系统。控制器根据得到的运动趋势信号提供升降物料的驱动力。驱动力将通过钢丝绳的缠紧与放松实现操作者的操作趋势。