助力机械手速度控制参数优化实验

   助力机械手不仅能够应用于机械行业，而且能与自动化流水线等设备合作应用于其他领域。在不同的领域里，因为助力机械手的使用环境不尽相同，对助力机械手的控制方式和精度的要求也不尽相同。

   助力机械手的主要控制方式有速度闭环控制，位置闭环控制和力闭环控制三种控制方式。而随着自动化控制理论的发展，能够并适合应用于机械手的现代控制理论也日渐成熟。现代控制理论为助力机械系统提供了更为可靠，更具有可实施性的控制方法。这种控制方法在很多方面都与传统的控制方法不同，它能够较好的实现助力机械手的控制。

   助力机械手跟随系统的两个方向上速度控制优化实验原理相同，以一方向进行说明。给定实验输入速度vi。反馈速度v，由于电机同轴的增量式编码器采集的脉冲数n转化而来。

  增量式编码器向上位机输入信号的是其采集的脉冲数。编码器采集的单位时间脉冲变化值与单位采样时间的比值可看作角度传感器测量的角速度。单位时间内编码器采集的脉冲变化值是指在这个时刻采集的脉冲值与其上一时刻采集的脉冲数之差。由测量角速度和速度转换公式可求得跟随小车的运动速度。在本实验和后续实验中均采用模块来实现对于单位时间内编码器脉冲变化值的采取。利用模块对控制系统的实时实验数据进行观测。模块将实验数据导入到工作环境，以便对实验结果数据进行存储后进行的图像处理和结果分析。