桁架助力机械手原理及构成

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。而桁架助力机械手又是助力机械手的一种应用形式。

   桁架助力机械手是机械手装置、桁架、电气配件与自动控制系统相结合。全自动桁架助力机械手应用在搬运、上下料、码垛等工位，大大提高效率和稳定性，降低劳动成本，并可以实现无人生产车间。

   桁架助力机械手是由结构框架、X、Y、Z轴组件、工装夹具和控制柜六大部分组成。根据工件可选择X、Z轴或X、Y、Z三轴结构非标定制。

   结构框架

   桁架助力机械手主要结构是由立柱组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成

   三个运动组件为桁架助力机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

   1、桁架助力机械手结构件。由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成， 其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式助力机械手负载的主要承担者。

   2、导向件。常用有直线导轨，V型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

   3、传动件。通常有电动、气动、液压三种类型，电动是有齿轮齿条的结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

   4、传感器检测元件。通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

   5、机械限位组。其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。