气动助力机械手定制设计要点

   助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用者手动操作机械手臂完成机械手的上下运动和回转运动等动作，并通过操作气动开关实现夹具的夹持，从而进行工件的搬运，移载，装配等作业。气动平衡助力机械手操作简单方便，灵活性强，适合于现代装配工业及加工中心、汽车装配等行业。使用助力机械手可以减轻操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。

   在现代化的加工车间中，助力机械手是十分常见的自动化设备，其可以实现搬物、装配、切割等多种重复度高和高风险的工作，由于加工需求的不同，很多情况都是需要进行个性化定制，那气动助力机械手定制设计需要注意哪些事项呢？

   1、气动助力机械手的升降应附合人工移动物件的速度，一般在15米／分之内，具体要根据实际需求情况进行设计。速度太慢会影响其工作效率，若速度太快，则容易造成本身的摇晃摆动，影响设备稳定性。

   2、在负载时，手动操作的推拉力一般要求为3～5公斤。如果规定操作的推拉力很小，相反地物件会产生惯性，影响助力机械手的稳定性，因此要有克服惯性的力，所以在设计过程要注意在平衡臂的各个关节部位应给予适当的摩擦力。

   3、平衡臂的杠杆比有1:5、1:6、1:7.5、1:10，其中1:6的杠杆比为标准规格，如果加大杠杆比，则作业范围可扩大，但最大起升重最相应地要减少。

   4、在铸造、锻造等灰尘较多的厂房内使用时，应对回转减速箱作很好的密封，否则会影响其寿命。平衡臂转动部位的轴承，要用黄油密封。

   5、小横臂要有足够的刚度。如果平衡臂满负载起升，小横臂因刚度不够而产生变形时，将会影响负载时平衡区的变化。

   6、大横臂、小横臂、起重臂、支承臂等零件的孔距，应保证附合杠杆比，否则也会影响空载时平衡区的变化。

   7、回转减速箱的回转座上两个轴承间距不应过少，否则会造成助力机械手回转部分的颠覆。

   8、气动助力机械手在安装固定时，必须先调整水平导向槽的水平度，不水平度不应超过0.025／100毫米。