助力机械手（立柱式）立柱结构及底座的设计

   随着信息技术和计算机技术的不断发展以及生产过程机械化和自动化水平的提升，助力机械手凭借其自身显著的特点得到了广泛应用。如：应用助力机械手可以减轻劳动强度、提高产品质量、改善劳动条件，避免人身事故的发生，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、和有放射性以及毒性污染的恶劣环境中，应用助力机械手可以部分或全部地替代人来安全地完成作业，有节奏地进行生产等。

   在助力机械手产品系列中，立柱式助力机械手应用比较广泛，其立柱立柱结构的合理性关系到整个机械手稳，底座材料要有规定的强度。

   1、立柱结构的设计。立柱是本机械手的基础结构,它不仅承担整个机械手的重量和工作时所产生的所有载荷，而且内部还安装了步进电机、推力球轴承等重要部件。所以立柱结构的合理性关系到整个机械手稳定性。根据步进电机的直径选择立柱的直径,所选的立柱的尺寸、材料应满足规定标准要求。如果助力机械手的工作载荷较小，所以所有的连接方式都采用螺栓连接，根据气缸和回转机构的结构，采用在立柱上部焊接接口板的形式，然后在接口板上根据设计尺寸钻孔，最后用螺栓固定。立柱由立柱底部接口板、立柱和立柱顶部接口板组成。底部接口板与底座联接，立柱顶部接口板与步进电机接口板联接。立柱上的两个孔为观察孔。

   2、底座的设计。助力机械手的底座是用来固定立柱，安装气动附属组件、步进电机控制系统等。根据工艺要求，底座采用硬铝铸或铸钢。