助力机械手设计时静强度的分析

   助力机械手，又称为气动助力机械手、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，负载就像失重漂浮在空气中一样，只要在操作手柄上施加单向力，它就会按你的意愿升降平移，垂直轴线上的负载是通过以zhuanli技术为核心的自动平衡器和气缸组成的气控系统实现平衡的；负载的升降是通过气缸驱动实现的。

   在助力机械手结构设计中，除考虑强度问题外，还要考虑刚度问题，即助力机械手在抓起重物后，手臂受力会产生变形，要使助力机械手满足位置精度要求，必须控制助力机械手手臂在受力后的变形值，使它在允许范围内。

   助力机械手在运动过程中有一个受力最危险、变形最大的状态，是助力机械手搬运重物放到工作台时，重力力臂达到最大值，各臂处于受力最大状态。这时载荷分为3个部分：第一部分是助力机械手除底座外所有零部件的重力，包括大小臂及末端真空吸附装置；第二部分是重物重力施加到各臂和底座上的压力；第三部分是底座自重，约束为一端固定，另一端施加反力及弯矩。
       建立好的助力机械手受力模型，对助力机械手的静强度分析采用POST1处理，可清晰地描述结果在整个模型中的变化，并可以快速确定模型中的危险区域。同时，等位移图可以表示出零件各单元的位移变化情况，确定其位移量是否足以影响精度。最大应力值未超过材料的许用应力值，说明设计是合理的，位移量是符合要求的，可以确保运行安全。