助力机械手反馈控制气路设计

助 力 机 械 手 反 馈 控 制 气 路 设 计

助力机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。助力机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，助力机械手已得到越来越广泛的应用。
    助力机械手反馈控制气路含有气源处理、空负载选择、信号反馈处理3个模块。气源处理包括从厂房引气，过滤器过滤处理和调压器调制压力，将清洁、干燥、稳定的压缩空气输入到空负载选择模块和气缸。空负载选择模块包括空载气控调压阀、负载气控调压阀、空负载切换开关、气控方向阀和或门组成，将机械手是否带负载的信号输入给信号反馈处理模块。信号反馈处理模块包括气缸、或门、主气控阀组成，将气缸的反馈压力信号与空负载信号的逻辑或门信号输入给主气控阀，使气缸的输入压力与输出达到平衡。
    助力机械手反馈控制气路具体控制流程为：空气经过气源处理模块处理后，分成1组动力气路和3组信号气路。动力气路依次通过单向阀、主气控减压阀动力端口后，向气缸提供动力气源；第一组信号气路依次通过手动换向阀和气控换向阀，对来自负载气控调压阀的负载信号进行通断选择控制；第二组信号气路依次通过负载气控调压阀和气控换向阀，为气动换向阀提供负载信号；第三组信号气路依次通过控制气控调压阀和或门，与来自气控换向阀的信号进行逻辑或处理。3组信号经换向选择和逻辑或处理后，为下一个或门提供空载或者负载信号，与来自气缸端的反馈气压信号进行逻辑或处理，将逻辑或信号输入给主气控调压阀，使主气控调压阀的输出压力与气缸压力相等，达到平衡。