助力机械手自适应气动控制回路

   助力助力机械手，又称助力机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运时省时、省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。
       我司研发了一种气动平衡助力助力机械手，该助力助力机械手由气控减压阀、控制调压阀、负载调压阀和气缸组成，当助力助力机械手处于空载状态时，采用空载调压阀控制气控减压阀，使助力机械手处于空载平衡；当助力助力机械手处于负载状态时，采用负载调压阀控制气控减压阀，使助力助力机械手处于负载平衡，该控制方法解决了负载端力臂固定型助力机械手的平衡问题。在助力机械手控制装置中，有一种平衡器机构和气动回路，通过设置多种不同载荷的压力调节阀来控制气控减压阀的输出压力，从而使助力机械手具备有限个不同重量负载的平衡能力。

   在此基础上，我们分析了气动平衡回路的影响因素，给出了气动平衡助力机械手中减压阀的溢流性能与输出压力的关系曲线，提出应选用溢流特性和流量特性好的精密减压阀。另外，我司还设计了一种自适应气动控制回路，通过将偏差大流量减压的出口压力与控制先导压力设置相等来进行压力补偿，使助力机械手能自适应平衡负载端的力和力臂的变化。