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腰部单回转助力机械手的设计

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腰部单回转助力机械手的设计

发布日期:2019-05-24 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

腰 部 单 回 转 助 力 机 械 手 的 设 计

助力机械手

助力机械手最早应用在汽车制造工业常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。助力机械手扩大了人的手足和大脑功能它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重、单调的重复劳动提高劳动生产率保证产品质量。目前助力机械手已在各行各业中得到普遍应用。助力机械手与数控加工中心自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS)和计算机集成制造系统(CIMS )实现生产自动化。随着生产的发展功能和性能的不断改善和提高,助力机械手的应用领域日益扩大。

 助力机械手.jpg

    助力机械手,它的腰部的回转运动是一种单回转运动。有的助力机械手不是单回转运动而是复合式的运动。

    回转缸又称摆动缸。应用回转油缸要比齿轮齿条带动机械手回转结构简单,轻巧美观。但是,由于回转缸的动片与缸体之间配合精度要求较高,加工比较困难,如果精度达不到要求,就会造成严重泄漏,影响正常运转,必须严加密封。 

直线缸回转结构齿轮齿条结构是通过齿条的往复运动,带动齿轮回转,其驱动源可以是液压或气压驱动。
    此外,腰座回转的驱动形式还可以通过电机减速机构来实现,目前的趋势是用电机来驱动要不的回转。因为电动方式控制的精度能够很高,而且结构紧凑,不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机器人的第一个回转关节,对机械手的最终精度影响大,故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。

一般电机都不能直接驱动,考虑到转速以及扭矩的具体要求,采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙,影响传动精度,故采用一级齿轮传动,同时为了减小机械手的整体结构,齿轮采用高强度、高硬度的材料,高精度加工制造,尽量减小因齿轮传动造成的误差。

 


本文网址:http://www.ycsxgs.com/news/851.html

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