助力机械手跟随系统和升降系统的传动方式

   助力机械手，又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等，是一种运用负载检测及气压反馈原理对重物实现自动平衡的设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，实现在空间内平衡移动，并通过实施很小的操作力（行业内以小于2.5kg为判断标准）破坏其气压平衡，将重物高效快速地从一个工位移到另一个工位。

  机械传动装置在助力机械手系统中，不仅是转速和转矩的转换器，还是伺服系统的组成部分，所以需根据实际的控制要求来进行选择和设计。机械传动的主要性能由传动方式、传动精度、动态特性以及传动的可靠性来共同决定。

  在跟随系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为水平方向上的位移。能够实现跟随系统运动方式的传动方式有：同步带传动方式、滚珠丝杠传动方式、绳传动方式和齿轮齿条传动等传动方式。在跟随系统的传动时，传动机构应满足运动时惯性环节不影响传动系统的启停特性和不影响控制的快速性等性能条件；并且传动机构应能够保证在频繁的换向运动时的稳定性和控制系统的可实现性。同步带传动方式、滚珠丝杠传动方式和绳传动方式不能满足对跟随系统传动机构的要求。所以，它们均是不适合助力机械手跟随系统的传动方式。跟随系统的传动机构，选则齿轮齿条传动作为传动方式。
       在升降系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为竖直升降系统中，要求传动机构能将电机输出的转矩和转速转化为竖直方向上对物料的上升与下降的操作。这就要求当断电或是控制失效时，升降的重物不会因重力作用而生反向运动。故选具有自锁保护功能的蜗杆减速器作为升降系统的减速器。升降系统的减速器的输出端与滚筒连接。升降系统的驱动电机运动时，减速器将运动传送给滚筒。滚筒经过转动，实现钢丝绳的拉紧与放松，从而实现物料的上升与下降动作的实现。