助力机械手三方向（三维）速度控制实验

   助力机械手速度控制的原理是将操作人员对物料搬运时物料的速度信号作为控制系统输入信号，该方向上的助力机械手机构的运动速度信号为反馈速度信号，通过速度控制器对电机模型的输入电压进行控制，实现助力机械手该方向上的速度控制。

   助力机械手三方向速度控制实验旨在实现：操作者在水平方向上对物料移动操作的同时，能实现在竖直方向上对物料的提升与下放的操作。本实验是在分别进行了跟随系统和升降系统的速度环控制实验的基础上，将跟随系统和升降系统速度控制实验集成到一个控制模型中，进行的速度控制实验。本实验的原理与跟随系统速度控制实验和升降系统速度控制实验的原理相同。在软件中建立助力机械手三方向速度控制实验的模型。

   助力机械手三方向上的速度实验原理与分别进行实验时相同。在实际的运动中，各方向同时运动时，一方向上的运动很有可能受其他运动的很大的影响。在原实验基础上，调节各个控制器参数，并利用模块对实验过程进行观察，从而得出理想的参数。

   X方向和Y方向的反馈速度存在一定的波动，反馈速度较为平滑。出现这种问题，可能有以下两点原因：
       1.跟随系统的两个方向并没有使用滤波器。经过滤波处理可使信号变得平滑，但也会降低信号的快速性，造成系统响应速度减慢。故在波动并不影响实际运动和控制的情况时，不使用滤波器对信号进行滤波；
       2.跟随系统的两个方向上的速度信号均是由相邻时刻角度信号的差值计算而来。编码器采集运动状态下的脉冲数时，各个采样周期的脉冲数的变化量存在一定的误差。实验中的采样时间为0.01s。求速度信号时，利用脉冲变化值换算出的角度差值与采样时间的比值，很有可能扩到了误差。