助力机械手手爪设计的基本思路

   助力机械手，又称为气动助力器、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，负载就像失重漂浮在空气中一样，只要在操作手柄上施加单向力，它就会按你的意愿升降平移，垂直轴线上的负载是通过以zhuanli技术为核心的自动平衡器和气缸组成的气控系统实现平衡的；负载的升降是通过气缸驱动实现的。

   助力机械手由主机、夹具和气控系统组成。主机具有升降、回转平移功能，根据负载工作区域要求，选择主机参数；根据负载工作过程要求的不同，设计专用夹具；主机、夹具整体功能的实现由气控系统来完成。
正常情况下，助力机械手手爪采用机械式手爪。机械式手爪是最基本的一种，应用广泛，种类繁多。如按手指运动的方式和模仿人手动作，可分为会转型、直进型；按夹持方式可分为内撑式、外撑式和自锁式；按动力来源可分为弹簧式、气动式、液压式等。
        机械式手爪由驱动元件、手爪夹持部件、传动机构、手指及各种附件组成。
        夹持式是较常见的一种手部形式,其中常用的有两指式、多指式和双手双指式；按手指夹持工件的部位又可分为内卡式和外夹式两种；按模仿人手手指的动作,手指可分为一支点回转型、二指点会转型和移动型，其中以二支点回转型为基本形式。回转型手指开闭角较小,具有动作灵活、结构简单、制造容易、适应性强、精度高等特点。