助力机械手的日常维护

   助力机械手，又称为气动助力器、气动平衡吊、移载机等，是能自动平衡负载重量的助力装置，被它拿起的负载，无论负载的重量是怎样的变化，它都会快速感知立即响应自动平衡，负载就像失重漂浮在空气中一样，只要在操作手柄上施加单向力，它就会按你的意愿升降平移。

  助力机械手日常维护非常重要，只有在日常工作中维护好助力机械手，才能确保助力机械手的功效发挥到极致。我公司生产的助力机械手日常维护注意事项如下：
       1、调整供气压力：过滤器进气口与增压阀位于设备立柱的侧面。将调压旋钮向上拔出一小段，右旋压力升高，左旋压力降低。将压力调至0.72±0.01MPa后压入旋钮（锁定）。
       主调压阀。主调压阀位于设备的主控制箱内。无载状态且应在无载调压旋钮全松开时调整主调压阀。将主调压阀的调压旋钮向上拔出（开锁），右旋可升高平衡压力，左旋可降低平衡压力。将气压调至升降轻松后将机械手放置于最低处，再将压力降低约0.05MPa，压入旋钮（锁定）。
       2、无载荷平衡：无载荷状态调整无载调压旋钮（将载荷选择旋钮旋至无载位置）。将调压阀防松螺母松开，右旋可减小起升操作力；左旋增加起升操作力；将气压调至升降轻松状态后锁紧防松螺母。
       3、有载荷平衡：有载荷状态调整有载调压旋钮（将载荷选择旋钮旋至有载位置）。将调压阀防松螺母松开，右旋可减小起升操作力；左旋增加起升操作力；将气压调至升降轻松状态后锁紧防松螺母。

   4、绕立柱回转限位：当机械手绕立柱360°回转与墙壁或障碍相干涉时，根据现场工作情况，可在主立柱上部调整大锁定盘上的限位块在法兰圆周上的位置，限定绕立柱回转极限角度。根据现场工作情况，调整大锁定盘上碰块的安装位置，确定机械手绕立柱回转角度起始和终了位置。

   5、水平漂移夹持工件：调整四连杆机构辅杆与主杆等长，将水平仪置于中回转锁定盘上，检验锁定盘上任意点在旋转过程中水平。锁紧辅杆两端螺钉，夹持工件，在工作区域内检验机械手的搬运，回转臂在不同角度位置无外力时停在原地不动。

   6、回转锁定：当回转锁定摩擦块有磨损时，回转锁定力矩变小，应及时调整。拧松锁定单元固定支架螺钉，向摩擦块磨损相反方向平移支架，当定摩擦块与锁定盘平行并且轻微接触时，拧紧固定支架螺钉即可。当回转锁定摩擦块磨损量≥3mm时，应及时更换摩擦块。