气动助力机械手腰座结构设计的基本原则

   气动助力机械手是一种能自动控制并可以改变新的编程的多功能机器，他有多个自由度，可以携带物品在不同的环境中完成工作。尤其在高温、高压、灰尘、噪音和皮带放射性和污染情况,应用更广泛。那么气动助力机械手腰座结构设计有哪些要求呢？
       气动助力机械手的腰座，就是圆柱助力机械手、球坐标助力机械手及关节型助力机械手的回转基座。它是气动助力机械手的第一个回转关节，气动助力机械手的运动部分全部安装在上，它承受了气动助力机械手的全部重量。在设计气动助力机械手腰座结构时，要注意以下设计原则：
       1、腰座要有足够大的安装基面，以保证助力机械手在工作时整体安装的稳定性；

   2、腰座要承受助力机械手全部的重量和载荷。因此，助力机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力；
       3、助力机械手的腰座是助力机械手的第一个回转关节，它对助力机械手末端的运动精度影响最大，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证；
       4、腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器以及制动器；
       5、腰部结构要便于安装、调整。腰部与助力机械手的手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙；
       6、为了减轻助力机械手运动部分的惯性，提高助力机械手的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。