助力机械手的设计要求有哪些？

   助力机械手是机械技术领域中得到广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。那么气动助力机械手的设计要求有哪些呢？ 

   1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

   手臂的刚性直接影响到助力机械手抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在使用中扭转变形，产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，助力机械手一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

   2、手臂的运动速度要适当，惯性要小

   助力机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
        3、手臂动作要灵活
        智能助力机械手的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对于悬臂式的助力机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。

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