重载助力机械手伺服电机和传动装置的设计

   助力机械手，是气动辅助人力，由人工操纵的机械手。使用助力机械手可以降低操作人员的劳动强度，实现搬运大质量工件时操作轻便和定位准确，保证设备和操作人员的安全。气动平衡助力机械手操作简单、使用安全、维护方便、灵活性强，适用于仓储行业和零件加工车间的物料搬运、自动生产线上的装配定位等应用。

   重载助力机械手，也即气电一体化助力机械手主要由减速电机或伺服电机、传动装置、平衡气缸、立柱、机械臂、以及夹持机构和控制系统组成。

   减速电机结构紧凑、体积小、造型美观，承受过载能力强，而且传动比分级精细，选择范围广、转速型谱宽，可适应于不同升降速度的需要。另外，减速电机能耗低、效率高、振动小、噪音低。伺服电机除了具有减速电机具有的体积小、重量轻、承载能力高等优点外，更具有寿命长、运转平稳，噪声低等特点，而且定位精度更高。
       传动装置通常选用螺杆副传动。螺杆副传动可以很好地实现垂直升降，具有运动导向功能和可靠的自锁功能、传动平稳、噪音低、结构简单，对于承载力较大的场合，可选用滚珠丝杆传动。滚珠丝杆与滑动螺杆相比摩擦力小，能得到较高的运动效率，能节省电能，而且传动精度高，传动速度可以更快。选用滚珠丝杆传动时需使用刹车电机，以保障传动装置的自锁功能。