助力机械手的运动仿真方法

   助力机械手，又称为气动平衡机械手、气动平衡吊、平衡器、平衡助力器、手动移载机，是利用气平衡和白动调节原理制成的设备，由主机和夹具组成。它能自动地平衡工件的质量，准确地保持安装所需要的姿态，协助人轻松、快速地完成重复、繁重的抓取、搬移和安装任务，其应用可大大降低劳动强度，提高生产效率，降低事故发生率。

   因此结合实际情况，充分发挥助力机械手的上述特点，在企业产品结构调整中，应用助力机械手，在很大程度上能推动企业高质量发展。

   助力机械手的运动仿真，主要目标即分析助力机械手的工作原理。由于助力机械手中的内部结构对于助力机械手本身的工作原理以及工作行为并不会造成较大影响，因此在实际的仿真分析过程中，可将其简化成为零件进行表示。建模主要表现为助力机械手从具体的生产线上抓取工件，并将工件放置在箱子中。箱子有n个自由度和机械手进行配合，帮助每一个工件均能够被放置在合适的位置。
       同时由于助力机械手的虚拟样机是一个一体化的模型，而这一模型需要使用力传递的方式来进行运转，因而需要尽可能的减少零件上驱动力数量。若可保证到模拟相关条件，可尽量将驱动力限制为每个部分1个。在此过程中，可通过设置接合命令的方式，下达运动副的驱动力具体数值，从而达到最佳的仿真条件。在仿真时，工件通过生产线流出，通过助力机械手的抓取动作，将工件拿下，转入到自由移动的箱子中。