助力机械手控制系统的构成

   助力机械手（又称为“气动平衡机械手”、“气动平衡吊”、“平衡器”、“平衡助力器”、“手动移载机"）是利用气平衡和白动调节原理制成的设备，由主机和夹具组成。它能自动地平衡工件的质量，准确地保持安装所需要的姿态，协助人轻松、快速地完成重复、繁重的抓取、搬移和安装任务，其应用可大大降低劳动强度，提高生产效率，降低事故发生率。

   助力机械手，只需要压缩空气即可正常工作，具有操作轻松、灵活简便、安全可靠、防高温、夹具多样、适应性好、效率高、性价比优良等特点，广泛应用在物流输送、装配、加工、家电、汽车、玻璃、电子、矿山、能源、食品饮料等生产领域。在空间环境受限或工位不定的情况下，气助力机械手将帮助操作者轻松地移载，极大地减轻劳动强度，提高生产效率、产品质量和工作安全舒适性，是大规模生产的理想移载设备。

   助力机械手控制系统硬件包含过滤器、减压阀、开关、单向阀、主气控调压阀、气缸、切换开关、空载气控调压阀、负载气控调压阀、或门、动力气管、信号气管等。
       助力机械手反馈控制系统硬件以主气控调压阀和逻辑或门为控制核心，压力输出范围在0.05-0.6MPa之间。主气控调压阀选用高精度、大溢流的气控调压阀，其精度和溢流特性直接关系到随位平衡功能的灵敏性和稳定性。逻辑或门选用启动压力较小的梭阀，启动压力为0.01MPa。过滤器和减压阀组成气源处理单元，将厂房气源处理成0.6MPa的清洁稳定气源。气缸采用双作用低摩擦气缸，气缸活塞杆输出力范围在1000-15000N之间。通过动力气管将过滤减压阀、单向阀、主气控调压阀和气缸串联成一条动力系统。通过信号气管将空载气控信号、负载气控信号和反馈信号并联成一组信号系统，通过或门连接到主气控调节阀输入端口。