助力机械手的提升系统微操作力控制方式

   助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的搬运还是半成品的加工、生产、配送等环节，助力机械手都发挥着不可替代的作用。助力机械手的基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。

   助力机械手主要用于各种装配生产线、物流传送作业等，具有以下几个特点：

   1、轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和定位工作，成为各行业物料搬运装备的首选。
       2、精确定位：悬挂载荷后，在空中处于“浮动”状态，可实现所操作物料的快速定位。
       3、操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。
       4、高效安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。
       助力机械手之所以有以上特点，是由于助力机械手的提升系统采用微操作力控制方式。提升系统的微操作力控制原理是仅仅利用末端操作器检测操作者施加的微操作力，通过在线的实时处理，及时响应操作者的上下动作，大大降低惯性，延展操作者的手臂，这是提升系统的指尖控制调节模式。为了实现负载位置的精细移动调节，设置了提升系统的微调模式，即利用按钮开关实现负载重物的位置微小调节，实现位置精确调节。