助力机械手的基本结构及其应用

   助力机械手又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的用于物料搬运时省时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，可在有限的空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   助力机械手按结构形式可分为软索式助力机械手和硬壁式助力机械手及自制省力吊具等。由于非标设备的特点，决定了选用或者设计制作该类设备时必须结合现场工况及工艺要求，以更贴近操作者的实际需求。

   助力机械手的工装主要由扶手、把手、控制按钮、吊环、快换气缸、阀件盒、夹具或吸盘等部件组成。助力机械手的基本结构包括可选择式关节装置、可选择式立柱装置、气缸装置、非活动式立柱装置、可摆动关节装置、平行四边形机构装置、俯仰机构装置、线缆装置、真空的夹具、操作界面以及控制装置。其中助力机械手非活动式的立柱装置可以对于机械手装置能够起到支持以及稳定的效果，可旋转式的关节装置能够对旋转立柱装置进行调整从而完成助力机械手装置在水平范围内的随意旋转，而俯仰装置可以完成工作构件在垂直方向以及水平方向中不同形态的随意转移。助力机械手装置的平衡助力来自于气缸装置，在真空型的夹具内部放置有真空吸盘以及真空发生器装置，可以用来对工件进行吸附操作。