助力机械手的反馈控制平衡

   助力机械手，又称机械手、平衡吊、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运时省时、省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理.使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内省力地平衡移动定位，重物在提升或下降时形成浮动状态，无需熟练的点动操作。

   在对助力机械手的平衡器构件以及气动回路进行设计过程中，可以利用安装各种规格载荷的压力调节阀部件对气体控制压力减缓阀的输入压力数值进行有效控制，进而能够让助力机械手装置可以实现有限数量的各种重量荷载情况的平衡水平。

   助力机械手装置的反馈控制体系利用了模拟了进行反馈控制措施，把气缸输入端口收集到的气体压力持续传输给主要气体控制调节阀部件的约束端口，而且利用对于主要气体控制压力调节阀的输出端的气体压力调节，可以使得气缸活塞杆的荷载达到平衡状态，进而完成助力机械手装置在负载端的力臂持续调整情况下的随位平衡结果。
       助力机械手装置的类型通常比较多，而气动平衡的机械手装置则是其中较为理想一种，能够通过数量较多的重复机械活动达到精度较高的位置定位的作业，因为大部分气动平衡机械手装置均可能使用到平行四连杆系统，而平行四连杆系统引入到助力机械手作业中，一方面能够完成支撑装置的基本功能，另外一方面，还可以起到进行比例放大的实际效果。