不同自由度助力机械手应用解析

   助力机械手一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。助力机械手以其自动化、柔性化和智能化等优点在焊接领域有着深度的应用，而且正逐步应用到工业生产的各个领域，如焊接、搬运、堆垛以及铸造等方面。此外，助力机械手还用于喷漆、喷涂、搬运、上下料、抛光、打磨、加工、装配等各个方面……

   不同用途的助力机械手的自由度是不同的。下面，昱博自动化为大家分享不同自由度助力机械手的的区别及应用范围。

   单自由度助力机械手:

   单自由度移动助力机械手是一种结构简单的助力机械手，通常由一个摆动运动组成，可以直接由摆动气缸、气动手指或真空吸盘组成。

   例如，气动手指从取料位置夹住工件后，摆动气缸旋转180°，然后气动手指将在卸料位置释放。

   两自由度平移助力机械手:

   两自由度平移助力机械手是工程中简单、应用广泛的自动化机械结构。助力机械手的末端是抓取元件，其功能是将工件或产品从初始位置转移到目标位置。

   两自由度平移助力机械手的运动比较简单，所有运动都在一个平面内。

   两自由度摆动助力机械手；

   两自由度摆动助力机械手的运动由两部分组成:垂直直线运动和绕垂直轴的摆动运动。在结构上，两自由度摆动助力机械手与两自由度平移助力机械手的区别是将水平运动变成了旋转运动。

   三自由度助力机械手；

   三自由度助力机械手的结构比前两类二自由度助力机械手更复杂，但它是在二自由度助力机械手的基础上实现的，只增加了一个方向。

   两个垂直直线运动和一个振荡运动:X、Y和Z的三个垂直直线运动..

   在工程上，三自由度工业助力机械手主要有两种类型:摇臂式自动取料助力机械手和横向式自动取料助力机械手。

   这两种机器人广泛应用于注塑机塑料制品的自动取料，具有代表性。

   摇臂式自动取料助力机械手，其运动由X、Y方向相互垂直的直线运动和摆动运动组成，一般为小型助力机械手，与小型注塑机配套使用。