搬运助力机械手的结构设计

   随着我国推进经济高质量发展力度的不断加大，必将促进生产过程机械化和自动化水平的提升，各型助力机械手凭借其自身显著的特点必将得到广泛应用。如：搬运助力机械机械手可以减轻劳动强度、提高产品质量、改善劳动条件，避免人身事故的发生，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、有放射性以及毒性污染的恶劣环境中，应用机械手可以部分或全部地替代人来安全地完成作业，有节奏地进行生产等。其在机械加工行业中的应用大大提高了生产效率，节省劳动力成本达60%以上。

   搬运助力机械手的结构设计包括以下部分：

   1、手部：这部分是直接与工件接触的部分，通常采用回转型或平动型结构（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指），根据需要分为外抓式和内抓式两种。另外，也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的、光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

   2、腕部：这部分是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度，可以做回转运动、上下摆动、左右摆动。

   3、传动机构：这部分包括杠杆、气缸、连杆、斜楔杠杆、齿轮齿条、丝杠螺母、弹簧和重力式等多种形式。

   4、控制系统：助力机械手的控制方式通过压力的多重控制来实现多负载运行及空、负载的相互转换；在回路压力波动和断气时，系统提供适时的保护；在重物到达工位且放稳落实时，才能解除负载，从而能避免误动作带来的意外。

   以上是搬运助力机械手的基本结构设计，具体的机械手设计可能会根据实际需要进行调整和优化。