立柱式助力机械手结构、驱动和控制方案的设计

   工业生产自动化技术的不断发展，助力机械手也逐渐取代了人工成为了工业中的主要搬运渠道。在现代生产过程中，助力机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械自动化的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了助力机械手的发展，使得助力机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

   立柱式助力机械手的基本要求是能快速、准确的拾、放和搬运物体，这就要求它们具有精度高、反应快、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度以及在任意位置都能自动定位等特性。
        1、机械手的结构方案设计。为了使助力机械手的通用性更强，立柱助力机械手的手部即手爪部分采用双支点齿弧轮、齿条型手爪,它是齿条在气缸的带动下与齿弧轮啮合并使齿弧轮绕其回转中心旋转来实现手指的开闭动作，他的优点的动作灵敏、结构简单、制造容易、适应性强、精度高等特点。
        考虑到要利用回转机构来满足工作要求，因此在立柱内部安装一台小型步进电机，来完成助力机械手的回转运动。手臂的横移和升降通过气缸来实现,它具有成本低廉、结构简单、抗干扰性强等特点。
        2、立柱助力机械手的驱动方案设计。由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉，加之抓取载荷较轻，气压驱动所采用的元件为气压缸、气马达等。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。
        3、立柱助力机械手的控制方案设计。考虑到立柱助力机械手的开放性和通用性，同时可以使用点位控制，所以我们利用单片机对产柱助力机械手控制。当产柱助力机械手的动作流程改变时，我们只需要改变单片机的内部程序，非常便捷。