助力机械手本体的机械结构

随着科学技术技术的发展和经济转型升级和高质量发展，尤其是自动化技术在各种设备上得到广泛的应用，一种新型的、能够代替作业人员进行笨重物体搬运、定位和装卸等功能的半自动化设备一助力机械手应运而生。

助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。气动机械手的基本原理是运用负载检测及气压反馈对吊运的工件实现自动平衡，以便使工件“悬浮”于空中。这样在一定的空间内，操作者只需对工件使用较小的推力或拉力，就可以破坏气压平衡，使工件轻松、高效的实现自由搬运。

助力机械手的本体主要由三个关节构成，这三个关节可实现全方位的旋转动作，任意的角度都可以实现调整。助力机械手在主次关节部位都设有制动装置，工作人员可以利用按钮面板上的刹车按键，实现对关节的锁定。这样即使在闲置的状态助力装置也不会发生漂移的现象。平行的四连杆臂可以通过平衡气缸的作用使得助力机械手的手臂实现上下的升降。由于角度的可调节性和手臂的可升降性，使得平行四连杆臂的末端能够实现相互连接，也使得杆臂的转动缺陷得到了弥补。次臂通过回转连通与角度调整来实现整条杆臂的连接，并且在次臂的下端还与法兰和夹具进行连接，使整个结构的稳定性大大提高。